【発表資料】「コンシューマデプスセンサの原理と3D Computer Vision入門」Kinect SDK/OpenNI/ PCL

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私の副指導教官である佐藤幸男先生の授業「3次元画像工学」にて、今週の講義を私が担当しました。

以下のSlideshareにアップロードした資料のとおり、「コンシューマデプスセンサの原理と3D Computer Vision入門」という題目で、Kinectなどの動画デプスセンサーの撮影原理、KinectSDKとOpenNIで出来る姿勢推定の仕組み、更にはPoint Cloud Libraryのチュートリアルを通した、3D Computer Vision処理について講義しました。資料だけの共有になりますが、ぜひご活用していだだければと思います。また、本資料についての質問や、3D Computer Vision技術に関してご相談などありましたら、気軽にメール等でご連絡ください。

今回の特別講義は、昨年のSSII2012チュートリアルでの発表資料をもとに、修士一年生向けに内容を付け加えたものです。あのチュートリアルから1年が立ちましたが、本ブログでのシリーズ記事やスペースビジョン社へのお手伝い、ならびに研究室でのKinectを用いた研究等を通して、Point Cloud Libraryの修得度が劇的に向上しました。
これにより本資料の終盤には、各モジュールの概要説明などを加えたので、PCLの導入を検討されている研究開発者の方や、既に使用されている方も復習や参考になると幸いです。また「3D Computer Vision」と銘打っていますが、ロボット学科の学生向けにも良い導入資料かもしれません。
講義は90分だったので、(初代)Kinectの原理とKinectできることに説明を集中したので、TOFについての原理は省略しています。TOFセンサーについて詳しく勉強したい方は、本紙料でも数ページ引用させていただいた、以下の記事で取り上げたTUMの講義資料を参考にしてみてください。
また、この記事経由で初めてうちのブログにたどり着いた方は、本ブルログのPCL解説シリーズ記事「PCLを触ってみよう!」も参考にしていただければと思います
最後に、注意事項です。Kinectのデプス測定原理は、特許で公開されていること以上は、各資料で論じられている内容は、あくまで「各技術者の憶測」にしかすぎません。従って、私の資料をはじめ、Web上などで説明されているKinectのデプス測定原理(の推測)は、話半分で聞くように気をつけてください。どれも「正しい」という保証はありませんので。
以上、本資料が3D Computer Visionに初めて取り組む方の助けになれば幸いです。
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